Die Gürtelpauken kamen während der Kreuzzüge aus dem Orient nach Europa und wurden außer in der Militärmusik auch bei Prozessionen und in der Tanzmusik verwendet. Sie haben einen Kessel aus Altkupfer, über den das Fell mit Schnüren und Lederschlaufen gespannt wird.
Anfang des 16. Jahrhunderts mussten die Gürtelpauken den größeren Kesselpauken weichen, von denen Virdung zwar schreibt, er glaube 'der teüfel hab die erdacht vnd gemacht dann gantz kein hotseligkeit/ noch guts daran ist', die dennoch besonders beim Adel Gefallen fanden. In der Barockzeit fanden die Pauken ihre noch heute gültige Form und Größe.